法線(xiàn)估計(jì)算法

法線(xiàn)估計(jì)算法：這些算法估計(jì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)點(diǎn)的表面法線(xiàn)以捕獲局部表面幾何形狀。

激光雷達(dá)點(diǎn)云法線(xiàn)估計(jì)算法的應(yīng)用

激光雷達(dá)（Light Detection and Ranging）點(diǎn)云法線(xiàn)估計(jì)算法被廣泛應(yīng)用于3D建模、機(jī)器人技術(shù)、自動(dòng)駕駛和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)等多種領(lǐng)域。該算法分析點(diǎn)云數(shù)據(jù)的幾何屬性，以估計(jì)每個(gè)點(diǎn)的表面法線(xiàn)。這些信息可用于檢測(cè)表面方向和曲率，在對(duì)象識(shí)別、分類(lèi)和分割中非常有幫助。此外，法線(xiàn)估計(jì)可以幫助識(shí)別邊緣和角落等特征，在對(duì)象跟蹤和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中非常重要?？傮w而言，激光雷達(dá)點(diǎn)云法線(xiàn)估計(jì)算法在許多需要對(duì)3D數(shù)據(jù)進(jìn)行精確高效分析的計(jì)算機(jī)視覺(jué)應(yīng)用中發(fā)揮著關(guān)鍵作用。

10個(gè)激光雷達(dá)點(diǎn)云法線(xiàn)估計(jì)庫(kù)及其下載URL和簡(jiǎn)要描述：

1. Point Cloud Library 點(diǎn)云庫(kù)(PCL)
下載鏈接: https://pointclouds.org/downloads/
說(shuō)明: PCL是一個(gè)流行的開(kāi)源庫(kù)，用于處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)。它提供了各種針對(duì)性的算法，包括點(diǎn)云過(guò)濾、分割、配準(zhǔn)、特征提取和法線(xiàn)估計(jì)。PCL支持各種3D傳感器，包括激光雷達(dá)、Kinect和立體相機(jī)。

2. Open3D
下載鏈接: http://www.open3d.org/docs/release/getting_started.html
說(shuō)明: Open3D是一個(gè)用于3D數(shù)據(jù)處理的開(kāi)源庫(kù)，包括點(diǎn)云可視化、配準(zhǔn)和法線(xiàn)估計(jì)。它為開(kāi)發(fā)人員提供了簡(jiǎn)單直觀(guān)的API，可以快速構(gòu)建3D應(yīng)用程序。Open3D支持多種3D傳感器，包括激光雷達(dá)和RGB-D相機(jī)。

3. CGAL

下載鏈接: https://www.cgal.org/download.html
說(shuō)明: CGAL是一個(gè)計(jì)算幾何庫(kù)，為 2D 和 3D 幾何處理提供了廣泛的算法。它包含多個(gè)用于點(diǎn)云處理的模塊，如點(diǎn)集處理、網(wǎng)格生成以及法線(xiàn)估計(jì)等。CGAL支持多種點(diǎn)云輸入格式, 包括PLY、XYZ 和 LAS。

4. libpointmatcher
下載地址：https://github.com/ethz-asl/libpointmatcher
說(shuō)明：libpointmatcher 是一個(gè)用于點(diǎn)云配準(zhǔn)和匹配的庫(kù)。 它為構(gòu)建配準(zhǔn)管道提供了一個(gè)模塊化和可擴(kuò)展的框架，包括用于特征提取、異常值剔除和法線(xiàn)估計(jì)的模塊。 libpointmatcher 支持多種點(diǎn)云格式，包括 PLY 和 LAS。

5. OctoMap
下載地址：https://octomap.github.io/
說(shuō)明：OctoMap 是一個(gè)用于 3D測(cè)繪和勘探的開(kāi)源庫(kù)。 它基于八叉樹(shù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)提供了環(huán)境的概率表示。OctoMap 包括幾個(gè)用于點(diǎn)云處理的模塊，例如過(guò)濾、分割和法線(xiàn)估計(jì)。 它支持各種點(diǎn)云輸入格式，包括 PCD 和 XYZ。

6.Fast Global Registration（FGR）快速全局配準(zhǔn)
下載地址：https://github.com/intellhave/FastGlobalRegistration
說(shuō)明：FGR （快速全局配準(zhǔn)）是一種快速且穩(wěn)健的全局點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。它使用基于特征的方法來(lái)估計(jì)兩個(gè)點(diǎn)云之間的剛性變換。FGR 包括一個(gè)用于法線(xiàn)估計(jì)的模塊，用于計(jì)算特征。 它支持多種點(diǎn)云輸入格式，包括 PLY、XYZ 和 LAS。
7.VTK
下載地址：https://vtk.org/download/
說(shuō)明：VTK 是一個(gè)功能強(qiáng)大的開(kāi)源庫(kù)，用于 3D 可視化、處理和分析。它為點(diǎn)云處理提供了多種算法，例如過(guò)濾、分割和法線(xiàn)估計(jì)。VTK 支持多種點(diǎn)云輸入格式，包括 PLY 和 LAS。

8. CloudCompare
下載地址：https://www.cloudcompare.org/doc/wiki/index.php?title=Main_Page
說(shuō)明：CloudCompare是一款開(kāi)源的3D點(diǎn)云處理軟件。它提供了一個(gè)用戶(hù)友好的界面，用于可視化、編輯和分析點(diǎn)云。CloudCompare 包括幾個(gè)用于點(diǎn)云處理的模塊，例如過(guò)濾、配準(zhǔn)和法線(xiàn)估計(jì)。它支持各種點(diǎn)云輸入格式，包括 PLY、XYZ 和 LAS。

9. PCL-Surface
下載地址：https://pointclouds.org/documentation/tutorials/greedy_projection.html
說(shuō)明：PCL-Surface 是 PCL 庫(kù)的一個(gè)模塊，提供從點(diǎn)云重建表面的算法。

10. S2P
下載地址：https://github.com/dpernes/surface2points
說(shuō)明：S2P 是一個(gè)使用 3D 打印進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化的開(kāi)源庫(kù)。 它包括幾種用于點(diǎn)云處理和法線(xiàn)估計(jì)的算法。